跟着手艺前进，多传感器数据融合和深度进修算法使用日益普遍，为云边协同手艺注入新活力，使系统更智能地处置和阐发数据，为用户供给精准、高效办事。

　　而双臂复合机械人则配备两个协做机械臂，通过双臂的协同功课能够更具矫捷性。这一特点使它们合用于细密加工、拆卸线以及尝试室从动化等范畴。

　　基于手艺的不竭前进，复合机械人无望正在更多范畴供给立异处理方案。例如，正在医疗范畴，复合机械人能够用于手术辅帮和康复医治；正在教育范畴，能够用于智能讲授和互动进修。同时，复合机械人手艺还将取柔性机械人手艺、人工智能算法和传感器手艺进一步融合，提拔机械人的自从性、协做性和顺应性。这将鞭策多机械人协同功课系统的建立，并正在其他行业中继续拓展其使用范畴。

　　人机交互手艺是包含语音识别、手势识别、触摸屏手艺和虚拟现实等范畴的分析性手艺系统，该范畴次要依赖语音识别和手势识别两大焦点手艺。此中，语音识别手艺精准捕获并解析人类语音指令，实现用户取机械无缝对话，提拔消息输入效率；手势识别手艺捕获并阐发用户手部动做，将用户企图为机械可理解指令，拓宽人机交互维度。

　　云边协同手艺实现云层取边缘层计较过程数据的互联互通，阐扬云层高通量计较能力和边缘层高时效计较能力，配合支持系统运转。云计较手艺、边缘计较手艺和物联网手艺形成其焦点支持。边缘计较设备敏捷处置及时数据，将复杂计较使命上传至云端处置，提高数据处置效率和系统响应速度，提拔全体机能。

　　近年来，复合机械人正在中国市场的增加势头稳健，博得泛博客户的青睐。按照《复合挪动机械人行业成长蓝皮书》的数据显示，从2017年至2022年，中国市场的复合机械人销量由185台添加至1169台，年均复合增加率接近45%。目前，市场上的复合挪动机械人企业次要以挪动机械人厂商为从，占领了75%的市场份额，其次是机械臂厂商和集成商，它们各自拥有必然的比例。因为手艺和使用门槛较高，且市场相对狭小，目前国内具有相关产物的厂商数量无限。这些厂商次要通过企业开辟或集成商采办相关挪动底盘及协做机械人进行二次开辟的体例进入市场。然而，近年来，挪动机械人企业取协做机械人厂商的结合开辟趋向逐步较着。

　　做为一种集成挪动机械人和工业机械人功能的新型机械人，复合机械人融合了挪动底盘、机械臂、视觉系统、结尾施行器等多种组件，其环节手艺包罗、定位、人工智能、方针、智能传感器。

　　优艾智合：冲破“最初一米”，帮推工业升级——访优艾智合机械人科技无限公司市场总监关健（任芳）。

　　结尾施行器安拆正在机械人机械臂结尾，用于完成特定使命，如抓取、拆卸和焊接等。常见结尾施行器包罗夹爪、吸盘和焊枪等。实现金属布局毗连。

　　优艾智合工业设备巡检机械人ARIS-IS集成多项先辈手艺，包罗设备切确识别、仪表智能检测、空气质量及时监测以及振动形态阐发等功能，特别合用于火电厂等复杂场景。

　　复合机械人通过连系分歧的机械人形态和特征，集成多种功能模块和手艺，从而满脚复杂的功课需求。本文阐述了复合机械人的根基概念、焦点环节手艺、国内研究进展以及市场使用现状，并会商了其将来的成长标的目的和使用场景，为复合机械人的研究供给参考。

　　蓝芯科技新一代复合机械人可以或许根据现实操做场景矫捷选择激光或视觉SLAM手艺，确保精准定位取高效挪动。该机械人机械臂的结尾配备了Wukong 3D视觉传感器，机械人前端设置装备摆设的Eagle 3D视觉传感器，能无效探测地面高度跨越3cm的妨碍物，为机械人运转供给额外的平安保障，进一步确保功课的不变性和平安性。

　　“AGV/AMR+机械臂”是复合机械人的常见形式，融合了挪动平台的矫捷挪动能力和机械臂的精准操做能力，可以或许自从施行物料的搬运、拆卸以及质量检测等一系列使命。此中，挪动协做机械人（MCR）做为复合机械人的高端形态，集挪动底盘、协做机械臂、视觉系统及智能节制系统等模块于一体。MCR可以或许自从应对复杂的出产流程和质量检测使命，普遍使用于聪慧工场、从动化车间、机房数据办理、电力巡检以及仓储分拣等多个范畴，能够满脚分歧业业多样化的使用需求。

　　这是一款配备有云边协同智能视觉传感器的挪动机械人[9]，集成了从动化取智能系统，可以或许切确采集数据，通过高效通信施行精准操做，确保不变运转。同时，连系云端取边缘端资本，实现智能安排取数据处置，并供给AI模子锻炼取办理，通过API接话柄现智能决策取持续优化，能够提拔物流功课效率取精确性。

　　经世机械人：以手艺为焦点驱动力，加快复合机械人落地使用——访山东经世智能科技无限公司总司理秦立夫（朱淼鑫）。

　　[1]张广才，张俊杰，蔡彦伦，等。复合机械人的使用和成长综述[J]。机械工程取从动化，2020，(01)！218-220。

　　方针定位取手艺使机械人能正在动态中确定并持续方针物体。该手艺普遍使用于物流、制制、等范畴，次要包罗视觉、激光雷达和超声波等方式。视觉操纵摄像头捕获方针图像，通过图像处置算法实现方针定位取，具有曲不雅、但易受光照、遮挡等要素影响。激光雷达通过发射激光束并领受反射信号确定方针，具有高精度、抗干扰能力强的特点，合用于复杂。超声波则操纵超声波传感器发射并领受反射信号计较方针距离，成本较低，但精度和抗干扰能力相对较弱。

　　此外，还有做和复合机械人（挪动平台+兵器系统）、串并联复合机械人等定制化设想的机械人[1]，它们按照特定范畴的需求进行设想，以满脚分歧使用场景的多样化需求。

　　正在复合机械人协做系统方面，大学[6]操纵碳纤维复合材料打制了轻型协做机械臂，不只减轻了分量，还提高了矫捷性和精度，已成功使用于无人驾驶车辆中的挪动办事机械人平台。同时，大学还开辟了多品种型的复合机械人，以顺应分歧功课使命的需求。华中科技大学[7]正在复合机械人范畴也有立异性，他们设想的刚柔耦合多指抓手和高机能刚柔嫩耦合抓手，为野外勘察、工业分拣等场景供给了新的处理方案。此中，双模式夹杂夹持器的研发，更是实现了对分歧懦弱性物体的自顺应抓取。此外，工业大学[8]研发的自从采摘机械人，可以或许切确识别番茄并规划最佳采摘线，为农业从动化采摘供给了新的思和手艺支撑。

　　复合机械人是一种通过集成挪动底盘和工业机械人而构成的高智能化、多功能机械人，它同时具备、定位、挪动操做、人机协做等先辈手艺，具备“手－脚－眼－脑”一体化分析能力，能够矫捷地施行多样化使命，如抓取、搬运和操做。

　　这款机械人集成先辈的人工智能取机械视觉手艺，采用基于AFFGA-Net方针物抓取点估量较法。无论这些物品正在尝试室中的无序堆叠，仍是正在立体仓库中稠密陈列，都可以或许精确快速地识别并定位各类物品的最佳抓取点。

　　手艺包含、径规划、活动节制及决策制定等多个环节。正在阶段，传感器好像机械人的感官，普遍收集四周的细致消息，包罗妨碍物分布、道标记识别及地形崎岖等。基于这些消息，径规划模块连系方针，计较出挪动径。活动节制模块则批示机械人沿规划径行进。面临复杂，决策制定模块能敏捷响应突发环境，矫捷调整策略，确保机械人应对自若。

　　针对科研范畴中遍及存正在的大量简单反复操做，本团队研发了一款集机械视觉手艺于一体的复合机械人，不只具备自从巡航能力，可以或许自若地正在多个工做台之间穿越功课；还依托机械视觉系统，对尝试过程进行及时监测取预警，确保尝试的平安取精确。其模块化、多功能结尾施行器的设想，使机械人可以或许顺应多种尝试场景需求。通过内置的强化进修模子，机械人可以或许深切阐发尝试过程中的数据布局及其相关性，为科研人员供给更为精准的尝试策略。同时，其自从充电功能确保了机械人可以或许持续进行长时间的持续尝试，无需人工屡次干涉。

　　常见的复合机械人多为轮式单臂设想，轮履复合机械人和双臂复合机械人的呈现，进一步丰硕了复合机械人的类型。轮履复合机械人连系了轮式和履带式布局的利益，不只合用于平展地形的快速挪动，还可以或许正在复杂多变的中成功施行使命，因而出格合用于户外探险、救援步履、军事侦查等范畴。

　　其次，人机协做共融将进一步成长。复合机械人需要具备更强的人机协做能力，可以或许取人类协同功课，配合施行使命，理解人类的企图，并顺应人类的工做。这将有帮于提拔出产效率，同时保障人类的平安。

　　人机交互手艺研究正向多元化、智能化范畴拓展，基于大模子的多模态交互系统备受关心，旨正在整合多种交互模态实现天然、丰硕的人机交互体验。此外，基于脑机接口的人机交互手艺也正在逐渐成熟，无望通过读取用户脑电波信号实现人取机械深度毗连，鞭策人机交互体例不竭成长。

　　浙江欣奕华：以需求为舵、手艺立异为帆，深耕复合机械人赛道——访浙江欣奕华智能科技无限公司市场取产物总监张春泽（）。

　　科技大学智能取优化决策梯队持久处置智能取优化决策手艺研究取使用，针对分歧使用需求，研发了多品种型的复合机械人平台，次要包罗用于化学尝试的复合机械人、用于物流分拣的复合机械人和用于车间物流的复合机械人，如图4所示。

　　正在复合机械人挪动系统方面，工业大学[3]研发的WLR-3P液压动力自从轮腿机械人，正在平展面和高卑地形中能自若挪动，为救援人员供给了支撑。浙江大学[4]则建立了可以或许正在非布局化中进行思虑和自从飞翔的机械人蜂群，这些微型无人机通过全形态轨迹规划和超轻量化集群协同自从手艺，可实现高效的飞翔和使命施行。上海交通大学[5]提出了一种立异的持久SLAM系统。该系统融合了视觉点云婚配算法，无效连系2D像素和3D体素消息，并通过贝叶斯持久性过滤器将地图点分类为静态、半静态和动态三种，以移除动态点的影响。通过对半静态点的时间序列建模，系统能预测全局地图，并将其融入先辈的SLAM方式中，实现了正在动态中高效运转的视觉SLAM系统。

　　当前，方针定位取手艺研究环绕多源消息融合和深度进修使用展开，实现多机协同方针检测取，提高方针定位精度和不变性，加强机械人正在复杂中的顺应能力。跟着5G、物联网等手艺成长，方针定位取手艺将取云计较、边缘计较等深度融合，进一步提拔机械人智能化程度和功课效率。

　　跟着科技的飞速成长和工业从动化需求的日益增加，国内有多家企业起头积极投入对复合机械人的深切研究和开辟（见表1）。

　　例如，新松产物调集了智能挪动机械人、协做机械人等工做单位，采用视觉误差弥补等手艺，可满脚企业智能化数字车间对整个机械布局活动精度的要求。新松的复合机械人正在工场上下料、物料搬运等方面有普遍使用，出格是正在新冠疫情期间，其正在客户工场中24小时不间断工做，了出产效率和经济效益。

　　复合机械人研究和使用现状及成长挑和——访航空航天大学机械学院副传授、博士生导师，机械工业办事机械人沉点尝试室从任陶永（喜崇彬）。

　　起首，模块化和定制化将成为主要标的目的。通过模块化的设想，复合机械人能够更容易地进行定制和扩展，以顺应分歧使命的需求。这将提高机械人的矫捷性和顺应性，满脚聪慧工场等使用场景的多样化需求。

　　此外，复合机械人的成本将逐渐下降。跟着相关手艺的成熟，将会有更多企业插手市场所作，相关财产进一步成长，使复合机械人的全体制形成本降低。

　　目前，合用于室内场景的手艺，次要包含磁条、二维码、激光雷达和视觉等手艺；正在室外场景中，次要有惯性和卫星。此中，SLAM（立即定位取地图建立）手艺具有及时建立地图和切确定位能力，成为支流方式之一。激光雷达、摄像头、IMU等多种传感器数据融合手艺，以及深度进修和强化进修算法的使用，是将来的成长标的目的。

　　复合机械人融合机械视觉、从动化节制、机械手臂和传感器等多种手艺，可实现多种使命的从动化功课。瞻望将来，复合机械人的成长将呈现以下趋向。